Wie ich gerade testet habe, lässt sich die Mavlink-Telemetrie der TBS Crossfire auch an ein einen kleinen Raspberry Pi binden. Damit lässt sich mit einfachen Mitteln ein Mavlink-Router aufbauen. Ich werde damit in die Bodenstation Tablet und einen Antennentracker über das bodengebundene (W)Lan einrichten.

Basis
Als Basis dient zum Test ein normales RASPBIAN STRETCH LITE als Image. Nach dem üblichen Aufspielen des Image auf SD und erstem Boot nicht vergessen, „gesamte Platte nutzen“ und SSH freigeben. Passiert mir dauernd 😉

Bluetooth-Setup
sudo apt-get install bluetooth bluez blueman
sudo reboot

sudo bluetoothctl

agent on
default-agent
scan on
pair xx:xx:xx:xx:xx (das ist im Folgenden immer die Device id der Crossfire)
trust xx:xx:xx:xx:xx
connect xx:xx:xx:xx:xx

Mavproxy installieren

(Mavproxy ist vielleicht nicht unbedingt der geeignetste Proxy, da er als Python-Script enorm viel Rechenleistung verschwendet. Hier wäre cmavnode oder mavlink-routerd besser geeignet. Darum kümmere ich mich aber später einmal, mavproxy ist zum Test das robusteste.

sudo apt-get install python-dev python-opencv python-wxgtk3.0 python-pip python-matplotlib python-pygame python-lxml libxml2-dev
sudo pip install MAVProxy
(eventuell sudo apt-get install libxslt-dev)

Einrichten des Com-Ports

sudo rfcomm bind 0 xx:xx:xx:xx:xx:xx

Start von mavproxy

sudo /usr/local/bin/mavproxy.py –master=/dev/rfcomm0 –baudrate=57600 –out=udpbcast:192.168.0.255:14550

Lösen des Com-Ports

sudo rfcomm release 0

 

Das war erstmal ein erster Test. Weiteres folgt.

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